ARC eye VOT API

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概要

ARC eye Visual Object Tracking(VOT) APIは、推定対象の物体が撮影された画像を渡し、画像から物体を検出した結果と姿勢を推定した結果を返します。

APIの準備

VOTアプリとコンソールを介して物体を変換し、APIをデプロイします。詳細は、ご利用ガイドをご参照ください。

リクエスト

メソッド	リクエスト URI
POST	ARC eye > API > API連携キーの確認の InvokeURLで呼び出す

リクエストヘッダ

名前	説明
X-ARCEYE-SECRET	ARC eye > API > API連携キーの確認の Secret Keyを使用
Content-Type	multipart/form-data

リクエストボディ

フィールド名	必須の有無	データタイプ	説明	制限事項
image	Y	file	物体検出を行う RGB画像	jpg, png
uuid	Y	string	画像を撮影したデバイスの uuid
timestamp	Y	number	画像撮影時点の timestamp	milliseconds
intrinsic	Y	string	物体姿勢推定に使用されたカメラ intrinsicパラメータ
distort	Y	string	物体姿勢推定に使用されたカメラ distortionパラメータ
gravity	N	string	物体姿勢推定に使用された重力方向(リクエスト時に提供されない場合、extrinsicから計算された値)
extrinsic	Y	string	物体姿勢推定に使用されたカメラ姿勢

CURL example:

curl -X POST '{invokeUrl}' \
-H 'X-ARCEYE-SECRET: {secretKey}' \
-H 'Content-Type: multipart/form-data' \
-F 'image=@object.jpg \
-F 'uuid=a4315b63-2d64-11ef-becb-005056a70a22' \
-F 'timestamp=1718709558076' \
-F 'intrinsic=1524.3942260742188,0.0,539.0464782714844,0.0,1524.3942260742188,950.2188720703125,0.0,0.0,1.0' \
-F 'distort=0.0,0.0,0.0,0.0,0.0' \
-F 'extrinsic=-0.5501050024473961,-0.03056710354932507,-0.834535882070361,-0.2494854635652485-0.42819610313094764,0.8682865385146257,0.25045275861479593,-0.16543658916848714,0.7169606569023306,,0.495120328016226,-0.4907374830184501,0.189104661569504620.0,0.0,0.0,1.0'

レスポンス

レスポンスボディ

フィールド名	データタイプ	説明
result	string	レスポンス結果: "SUCCESS"、"FAILURE"
version	string	バージョン
uuid	string	リクエスト時に使用されたデバイス uuid
timestamp	number	リクエスト時に使用された画像の作成時間
message	string	検出状態メッセージ
status	boolean	検出状態
recvtime	number	Poserで Detectorのリクエストを受信した時点
running_time	object	姿勢推定にかかった実行時間
candidate_obj_id	number	最も確率が高く、最もカメラに近い物体 id(index)
objects	array	姿勢推定に使用された物体情報
object[].projectid	string	姿勢推定を行った projectid
object[].poserid	string	姿勢推定を行った videoid(objectid)
object[].bbox2d	array(4,2)	姿勢推定のために提供された detectorの検出 roi
object[].corners3d	array(9,3)	3D空間で(0,0)を中心とした 3D object bounding boxの座標
object[].corners2d	array(9,2)	3D object bounding boxに対応する image座標
object[].intrinsic	array(3,3)	姿勢推定に使用されたカメラ intrinsicパラメータ
object[].distort	array(5)	姿勢推定に使用されたカメラ distortionパラメータ
object[].extrinsic	array(4,4)	姿勢推定に使用されたカメラ姿勢
object[].gravity	array	姿勢推定に使用された重力方向(リクエスト時に提供されない場合、extrinsicから計算された値)
object[].rvec	array(3)	カメラ基準で物体の rodriguesの回転[θx,θy,θz]
object[].tvec	array(3)	カメラ基準で物体の position [tx,ty,tz]
object[].size	array(3)	物体のサイズ情報[width, height, depth]
object[].status	boolean	物体の姿勢推定状態
object[].message	string	物体の姿勢推定状態情報

レスポンス例

検出成功

{
    "result": "SUCCESS",
    "version": "3.0.0-1",
    "projectid": "b385865f-67f3-4341-aca5-166d20df952b",
    "recvtime": 1712213062.4720848,
    "timestamp": 1712213062.2513185,
    "uuid": "933ec42646f8",
    "status": True,
    "message": "VOT_DETECTOR_SUCCESS",
    "running_time": {
        "poser": {"response": 248, "total": 252},
        "processing": 457,
        "recognizer": {"matching": 48, "searching": 18, "total": 68}
    },
    "candidate_obj_id": 0,
    "objects": [
        {
            "bbox2d": [[677.0, 1472.0], [1466.0, 1472.0], [1466.0, 2861.0], [677.0, 2861.0]],
            "conf_thresh": 0.3,
            "corners2d": [[1048, 2119], [746, 2513], [726, 1473], [715, 2864], [686, 1564], [1297, 2500], [1335, 1477], [1408, 2842], [1472, 1568]],
            "corners3d": [[0.0, 0.0, 0.0],
                [-0.29031120781734804, -0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, 0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, -0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, 0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, -0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, 0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, -0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, 0.5381274223327637, 0.3174518426978675]],
            "distort": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
            "extrinsic": [[-0.2429226121477801, -0.2506293885132776, 0.9371091260471003, 0.0],
                [-0.009911837278829036, 0.9666372782061301, 0.2559572774195017, 0.0],
                [-0.9699950309094669, 0.05288933725909484, -0.23730225033748942, 0.0],
                [0.012476532015234023, 0.021933435026800476, 0.024992155870001847, 1.0]],
            "global_pose": [[1.0, 0.0, 0.0, 0.0],
                [0.0, 1.0, 0.0, 0.0],
                [0.0, 0.0, 1.0, 0.0],
                [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
            "global_prob": 1.0,
            "gravity": [-0.009911837278828987, 0.966637278206129, 0.2559572774195015],
            "intrinsic": [[2834.314, 0.0, 1093.1019], [0.0, 2834.314, 1933.7009], [0.0, 0.0, 1.0]],
            "message": "VOT_OBJECT_POSE_SUCCESS",
            "obj_prob": 1.0,
            "objid": "rookie",
            "pose": [[0.9968414902687073, 0.014719659462571144, 0.0780409649014473, -0.03976171463727951],
                [-0.006204552017152309, -0.9652349948883057, 0.26131001114845276, 0.16608235239982605],
                [0.07917426526546478, -0.2609688639640808, -0.9620949625968933, 2.5332860946655273],
                [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
            "poserid": "14dfc56c-a640-4281-9e95-aa49b61d51bd",
            "projectid": "b385865f-67f3-4341-aca5-166d20df952b",
            "rvec": [-2.8748595829506685, -0.006238192822651484, -0.1151763449620682],
            "sim_prob": 0.9999999255277782,
            "size": [0.5806224156346961, 1.0762548446655273, 0.634903685395735],
            "status": True,
            "tvec": [-0.03976171527617555, 0.1660823578702362, 2.5332861897611787],
            "type": "normal"
        }
    ]
}

検出失敗

{
  "result": "FAILURE",
  "running_time": {
    "processing": 2
  },
  "timestamp": 1718709558076,
  "version": "3.0.0-1",
  "candidate_obj_id": 0
}

エラーコード

エラーレスポンス:

{
  "code": "9999",
  "message": "Unknown server error.",
  "path": "path",
  "product": "ARC eye",
  "traceId": "9c1f55ac7d8341d792a922b2590c045f",
  "timestamp": 1570776853475,
  "status": "500"
}

エラーコード	HTTPの状態	説明
0001	404	Not Found
0020	401	Unauthorized
0030	403	Forbidden
0100	40x	Invalid Parameter
0101	409	Duplicate
1000	50x	Internal API Error
1001	500	Processing Error
9999	500	Unknown Error

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