ARC eye VOT API

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개요

ARC eye Visual Object Tracking (VOT) API 는 추정할 오브젝트가 촬영된 이미지를 전달하여 이미지에서 오브젝트를 검출한 결과와 포즈를 추정한 결과를 반환합니다.

API 준비

VOT앱과 콘솔을 통해 오브젝트를 변환하고 API 를 배포합니다. 자세한 내용은 사용가이드 를 참조하세요.

요청

메서드	요청 URI
POST	ARC eye > API > API 연동 키 확인 의 InvokeURL 로 호출

요청 헤더

이름	설명
X-ARCEYE-SECRET	ARC eye > API > API 연동 키 확인 의 Secret Key 사용
Content-Type	multipart/form-data

요청 바디

필드이름	필수여부	데이터유형	설명	제약사항
image	Y	file	오브젝트 검출을 수행할 RGB 이미지	jpg, png
uuid	Y	string	이미지를 촬영한 디바이스의 uuid
timestamp	Y	number	이미지 촬영 시점의 timestamp	milliseconds
intrinsic	Y	string	오브젝트 포즈 추정에 사용된 카메라 intrinsic 파라미터
distort	Y	string	오브젝트 포즈 추정에 사용된 카메라 distortion 파라미터
gravity	N	string	오브젝트 포즈 추정에 사용된 중력 방향 (요청시 제공되지 않으면 extrinsic으로부터 계산된 값)
extrinsic	Y	string	오브젝트 포즈 추정에 사용된 카메라 포즈

CURL example:

curl -X POST '{invokeUrl}' \
-H 'X-ARCEYE-SECRET: {secretKey}' \
-H 'Content-Type: multipart/form-data' \
-F 'image=@object.jpg \
-F 'uuid=a4315b63-2d64-11ef-becb-005056a70a22' \
-F 'timestamp=1718709558076' \
-F 'intrinsic=1524.3942260742188,0.0,539.0464782714844,0.0,1524.3942260742188,950.2188720703125,0.0,0.0,1.0' \
-F 'distort=0.0,0.0,0.0,0.0,0.0' \
-F 'extrinsic=-0.5501050024473961,-0.03056710354932507,-0.834535882070361,-0.2494854635652485-0.42819610313094764,0.8682865385146257,0.25045275861479593,-0.16543658916848714,0.7169606569023306,,0.495120328016226,-0.4907374830184501,0.189104661569504620.0,0.0,0.0,1.0'

응답

응답바디

필드이름	데이터유형	설명
result	string	응답결과 : "SUCCESS", "FAILURE"
version	string	버전
uuid	string	요청시 사용된 디바이스 uuid
timestamp	number	요청시 사용된 이미지 생성시간
message	string	검출 상태 메시지
status	boolean	검출 상태
recvtime	number	Poser에서 Detector의 요청을 수신한 시점
running_time	object	포즈 추정에 사용된 수행시간
candidate_obj_id	number	가장 확률이 높고, 가장 카메라에서 가까운 오브젝트 id(index)
objects	array	포즈 추정에 사용된 오브젝트 정보
object[].projectid	string	포즈 추정을 수행한 projectid
object[].poserid	string	포즈 추정을 수행한 videoid(objectid)
object[].bbox2d	array(4,2)	포즈 추정을 위해 제공된 detector의 검출 roi
object[].corners3d	array(9,3)	3D 공간에서 (0,0)을 중심으로한 3D object bounding box의 좌표
object[].corners2d	array(9,2)	3D object bounding box에 대응되는 image 좌표
object[].intrinsic	array(3,3)	포즈 추정에 사용된 카메라 intrinsic 파라미터
object[].distort	array(5)	포즈 추정에 사용된 카메라 distortion 파라미터
object[].extrinsic	array(4,4)	포즈 추정에 사용된 카메라 포즈
object[].gravity	array	포즈 추정에 사용된 중력 방향 (요청시 제공되지 않으면 extrinsic으로부터 계산된 값)
object[].rvec	array(3)	카메라 기준 오브젝트의 rodrigues 회전 [θx,θy,θz]
object[].tvec	array(3)	카메라 기준 오브젝트의 position [tx,ty,tz]
object[].size	array(3)	오브젝트의 크기 정보 [width, height, depth]
object[].status	boolean	오브젝트의 포즈 추정 상태
object[].message	string	오브젝트의 포즈 추정 상태 정보

응답 예시

검출성공

{
    "result": "SUCCESS",
    "version": "3.0.0-1",
    "projectid": "b385865f-67f3-4341-aca5-166d20df952b",
    "recvtime": 1712213062.4720848,
    "timestamp": 1712213062.2513185,
    "uuid": "933ec42646f8",
    "status": True,
    "message": "VOT_DETECTOR_SUCCESS",
    "running_time": {
        "poser": {"response": 248, "total": 252},
        "processing": 457,
        "recognizer": {"matching": 48, "searching": 18, "total": 68}
    },
    "candidate_obj_id": 0,
    "objects": [
        {
            "bbox2d": [[677.0, 1472.0], [1466.0, 1472.0], [1466.0, 2861.0], [677.0, 2861.0]],
            "conf_thresh": 0.3,
            "corners2d": [[1048, 2119], [746, 2513], [726, 1473], [715, 2864], [686, 1564], [1297, 2500], [1335, 1477], [1408, 2842], [1472, 1568]],
            "corners3d": [[0.0, 0.0, 0.0],
                [-0.29031120781734804, -0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, 0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, -0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [-0.29031120781734804, 0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, -0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, 0.5381274223327637, -0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, -0.5381274223327637, 0.3174518426978675],
                [0.29031120781734804, 0.5381274223327637, 0.3174518426978675]],
            "distort": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
            "extrinsic": [[-0.2429226121477801, -0.2506293885132776, 0.9371091260471003, 0.0],
                [-0.009911837278829036, 0.9666372782061301, 0.2559572774195017, 0.0],
                [-0.9699950309094669, 0.05288933725909484, -0.23730225033748942, 0.0],
                [0.012476532015234023, 0.021933435026800476, 0.024992155870001847, 1.0]],
            "global_pose": [[1.0, 0.0, 0.0, 0.0],
                [0.0, 1.0, 0.0, 0.0],
                [0.0, 0.0, 1.0, 0.0],
                [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
            "global_prob": 1.0,
            "gravity": [-0.009911837278828987, 0.966637278206129, 0.2559572774195015],
            "intrinsic": [[2834.314, 0.0, 1093.1019], [0.0, 2834.314, 1933.7009], [0.0, 0.0, 1.0]],
            "message": "VOT_OBJECT_POSE_SUCCESS",
            "obj_prob": 1.0,
            "objid": "rookie",
            "pose": [[0.9968414902687073, 0.014719659462571144, 0.0780409649014473, -0.03976171463727951],
                [-0.006204552017152309, -0.9652349948883057, 0.26131001114845276, 0.16608235239982605],
                [0.07917426526546478, -0.2609688639640808, -0.9620949625968933, 2.5332860946655273],
                [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
            "poserid": "14dfc56c-a640-4281-9e95-aa49b61d51bd",
            "projectid": "b385865f-67f3-4341-aca5-166d20df952b",
            "rvec": [-2.8748595829506685, -0.006238192822651484, -0.1151763449620682],
            "sim_prob": 0.9999999255277782,
            "size": [0.5806224156346961, 1.0762548446655273, 0.634903685395735],
            "status": True,
            "tvec": [-0.03976171527617555, 0.1660823578702362, 2.5332861897611787],
            "type": "normal"
        }
    ]
}

검출실패

{
  "result": "FAILURE",
  "running_time": {
    "processing": 2
  },
  "timestamp": 1718709558076,
  "version": "3.0.0-1",
  "candidate_obj_id": 0
}

에러코드

에러응답:

{
  "code": "9999",
  "message": "Unknown server error.",
  "path": "path",
  "product": "ARC eye",
  "traceId": "9c1f55ac7d8341d792a922b2590c045f",
  "timestamp": 1570776853475,
  "status": "500"
}

에러코드	HTTP 상태	설명
0001	404	Not Found
0020	401	Unauthorized
0030	403	Forbidden
0100	40x	Invalid Parameter
0101	409	Duplicate
1000	50x	Internal API Error
1001	500	Processing Error
9999	500	Unknown Error

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