Visual Localization

Classic/VPC 환경에서 이용 가능합니다.

카메라를 포함한 비전 디바이스로부터 수집된 정보를 통해 실외 및 GPS가 통하지 않는 실내에서도 이미지만으로도 현재 위치의 측위 정보를 조회합니다. 또한 디바이스에서 수집된 WiFi 신호세기(RSSI)를 이용하여 GPS가 통하지 않는 실내에서 현재 위치를 대략적으로 알려주는 위치 측위 서비스(WiFi Localization)도 추가 지원합니다. 이를 통해 디바이스가 위치한 대략적인 위치와 함께 로케이션 정보도 함께 제공되므로 좀 더 정확하게 요청(반경 서치: lastPose + odometry 조합)이 가능합니다.

사전 단계

ARC eye VL API를 사용하기 위한 사전 단계는 다음과 같습니다.

1. 공간데이터 구축

콘솔에서 공간데이터를 구축합니다. SLAM 데이터 변환부터 SLAM 데이터 병합, 로컬라이즈, VL 데이터 변환까지 모든 작업을 순서대로 진행해 주십시오. 자세한 진행 방법은 ARC eye 사용 가이드를 참조해 주십시오.

2. API 배포

VL 데이터 병합이 성공하면 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔의 ARC eye > Visual Localization > API 메뉴에 대기 상태인 API가 생성됩니다. 해당 API를 선택하여 배포해 주십시오. 완료 상태로 배포가 완료되면 ARC eye VL API를 사용할 수 있습니다. API 서비스가 중지 중인 상태에서는 다른 API를 배포할 수 없습니다.
자세한 배포 방법은 ARC eye 사용 가이드를 참조해 주십시오.

요청

요청 형식을 설명합니다. 요청 형식은 다음과 같습니다.

요청 헤더

ARC eye API에서 공통으로 사용하는 헤더에 대한 정보는 ARC eye 요청 헤더를 참조해 주십시오.

요청 바디

요청 바디에 대한 설명은 다음과 같습니다.

요청 예시

요청 예시는 다음과 같습니다.

curl --location --request POST '{InvokeURL}' \
--header 'X-ARCEYE-SECRET: {SecretKey}' \
--header 'Content-Type: multipart/form-data' \
--form 'image=@location.jpg;type=image/jpeg' \
--form 'odometry=0,0,0,1,0,0,0' \
--form 'lastPose=0,0,0,1,0,0,0' \
--form 'cameraParameters=1186.7,1406.5,540,960,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0' \
--form 'withInlier=true' \
--form 'datasetInfo=1F,T2B00652308180853'

응답

응답 형식을 설명합니다.

응답 바디(성공)

조회가 성공한 경우의 응답 바디에 대한 설명은 다음과 같습니다.

inliers

inliers에 대한 설명은 다음과 같습니다.

응답 바디(WiFi 성공)

WiFi Localization을 통한 조회가 성공한 경우의 응답 바디에 대한 설명은 다음과 같습니다.

응답 바디(실패)

조회가 실패한 경우의 응답 바디에 대한 설명은 다음과 같습니다.

응답 예시

응답 예시는 다음과 같습니다.

성공

조회가 성공한 경우의 응답 예시는 다음과 같습니다.

{
  "result": "SUCCESS",
  "status": "success",
  "message": "Localization successful",
  "tips": "",
  "pose": "VL0_0000050014880892_000000006.jpg,2.746507,9.889554,-20.729435,0.657244,-0.096816,-0.068169,0.744318",
  "total": 7738,
  "inlier": 1762,
  "inliers": [
    {
      "U": 356.8439,
      "V": 146.9978,
      "X": 114.01553,
      "Y": 233.33755,
      "Z": 12.9115095
    }
  ],
  "residual": 5.998124,
  "floor": "ground",
  "lonLat": "126.61787915108854,37.47318807235039",
  "globalPose": "VL0_0000050014880892_000000006.jpg,37.47318807235039,126.61787915108854,21.688565,0.657244,-0.096816,-0.068169,0.744318",
  "nnPoses" : [
      "40027089_1665033685979869.jpg,753.835632,-1213.756958,10.821537,-0.248478,0.098745,-0.0035,0.963585",
      "40027089_1652160158579869.jpg,734.655884,-1225.50354,11.025743,0.947723,0.057711,-0.073033,0.305217",
      ...
      "40027089_1652160155379869.jpg,732.119873,-1227.255127,11.040028,0.948575,0.056153,-0.07237,0.303009",
      "40027089_1652160158979869.jpg,734.967834,-1225.28418,11.024983,0.946591,0.057514,-0.07298,0.308759"
   ],
  "datasetInfo": "NationalMuseumKorea_1F_T2B00652308180853",
  "confidence": 0.834586441516876
}

성공(WiFi)

WiFi Localization을 통한 조회가 성공한 경우의 응답 예시는 다음과 같습니다.

{
  "result": "SUCCESS",
  "position": "16.6337711608804,5.690108685931897",
  "lonLat": "127.105412759367,37.359465269300976",
  "datasetInfo": "Naver_1784_1F",
  "datasetInfoScore": 0.6852494
}

실패

조회가 실패한 경우의 응답 예시는 다음과 같습니다.

{
  "result": "FAILURE",
  "status": "success",
  "message": "Invalid parameters",
  "pose": "",
  "floor": "",
  "lonLat": "",
  "globalPose": "",
  "confidence": 0
}