Visual Localization

Classic/VPC環境で利用できます。

カメラを含むビジョンデバイスから収集された情報を通じて、屋外と GPSが届かない屋内でも画像だけで現在位置の測位情報を照会します。さらに、デバイスから収集された WiFi電波強度(RSSI)を利用して、GPSが届かない屋内で現在の大まかな位置を教えてくれる測位サービス(WiFi Localization)も追加で提供します。これにより、デバイスが位置するおおよその位置とともにロケーション情報も提供されるため、より正確にリクエスト(半径サーチ: lastPose + odometryの組み合わせ)できます。

事前段階

ARC eye VL APIを使用するための事前段階は次の通りです。

1. 空間データの構築

コンソールで空間データを構築します。SLAMデータ変換から SLAMデータマージ、ローカライズ、VLデータ変換まで、すべての作業を順に行ってください。実行方法の詳細は、ARC eyeご利用ガイドをご参照ください。

2. APIのデプロイ

VLデータマージに成功すると、NAVERクラウドプラットフォームコンソールの ARC eye > Visual Localization > API メニューに待機状態の APIが作成されます。その APIを選択してデプロイします。完了状態でデプロイが完了すると、ARC eye VL APIを使用できます。APIサービスが停止中の状態では、ほかの APIをデプロイできません。
デプロイ方法の詳細は、ARC eyeご利用ガイドをご参照ください。

リクエスト

リクエスト形式を説明します。リクエスト形式は次の通りです。

リクエストヘッダ

ARC eye APIで共通して使用されるヘッダの詳細は、ARC eyeのリクエストヘッダをご参照ください。

リクエストボディ

リクエストボディの説明は次の通りです。

リクエスト例

リクエストのサンプルコードは次の通りです。

curl --location --request POST '{InvokeURL}' \
--header 'X-ARCEYE-SECRET: {SecretKey}' \
--header 'Content-Type: multipart/form-data' \
--form 'image=@location.jpg;type=image/jpeg' \
--form 'odometry=0,0,0,1,0,0,0' \
--form 'lastPose=0,0,0,1,0,0,0' \
--form 'cameraParameters=1186.7,1406.5,540,960,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0' \
--form 'withInlier=true' \
--form 'datasetInfo=1F,T2B00652308180853'

レスポンス

レスポンス形式を説明します。

レスポンスボディ(成功)

照会に成功した場合のレスポンスボディの説明は次の通りです。

inliers

inliersの説明は次の通りです。

レスポンスボディ(WiFi成功)

WiFi Localizationによる照会に成功した場合のレスポンスボディの説明は次の通りです。

レスポンスボディ(失敗)

照会に失敗した場合のレスポンスボディの説明は次の通りです。

レスポンス例

レスポンスのサンプルコードは次の通りです。

成功

照会に成功した場合のレスポンスのサンプルコードは次の通りです。

{
  "result": "SUCCESS",
  "status": "success",
  "message": "Localization successful",
  "tips": "",
  "pose": "VL0_0000050014880892_000000006.jpg,2.746507,9.889554,-20.729435,0.657244,-0.096816,-0.068169,0.744318",
  "total": 7738,
  "inlier": 1762,
  "inliers": [
    {
      "U": 356.8439,
      "V": 146.9978,
      "X": 114.01553,
      "Y": 233.33755,
      "Z": 12.9115095
    }
  ],
  "residual": 5.998124,
  "floor": "ground",
  "lonLat": "126.61787915108854,37.47318807235039",
  "globalPose": "VL0_0000050014880892_000000006.jpg,37.47318807235039,126.61787915108854,21.688565,0.657244,-0.096816,-0.068169,0.744318",
  "nnPoses" : [
      "40027089_1665033685979869.jpg,753.835632,-1213.756958,10.821537,-0.248478,0.098745,-0.0035,0.963585",
      "40027089_1652160158579869.jpg,734.655884,-1225.50354,11.025743,0.947723,0.057711,-0.073033,0.305217",
      ...
      "40027089_1652160155379869.jpg,732.119873,-1227.255127,11.040028,0.948575,0.056153,-0.07237,0.303009",
      "40027089_1652160158979869.jpg,734.967834,-1225.28418,11.024983,0.946591,0.057514,-0.07298,0.308759"
   ],
  "datasetInfo": "NationalMuseumKorea_1F_T2B00652308180853",
  "confidence": 0.834586441516876
}

成功(WiFi)

WiFi Localizationによる照会に成功した場合のレスポンスのサンプルコードは次の通りです。

{
  "result": "SUCCESS",
  "position": "16.6337711608804,5.690108685931897",
  "lonLat": "127.105412759367,37.359465269300976",
  "datasetInfo": "Naver_1784_1F",
  "datasetInfoScore": 0.6852494
}

失敗

照会に失敗した場合のレスポンスのサンプルコードは次の通りです。

{
  "result": "FAILURE",
  "status": "success",
  "message": "Invalid parameters",
  "pose": "",
  "floor": "",
  "lonLat": "",
  "globalPose": "",
  "confidence": 0
}